La Terra di Sant'Arcangelo sorgeva su una collina, che nel punto più alto raggiunge i 388m di altitudine, posta sul lato destro del fiume Agri. Essa era compresa nella diocesi di Anglona e Tursi, e distava da quest'ultima 12 miglia e da Matera 35 miglia. Il suo agro confinava con Tursi, Colobraro, Roccanova e Senise.
Sant'Arcangelo risulta uno dei centri più importanti già nel XII secolo, come evidente dal fatto che il geografo Idrisi la prendesse come punto di riferimento nelle misurazioni. Egli, infatti, poneva come perno delle misurazioni il castello:
Da Armento a sant 'arkang.lì sei miglia. E da San Mauro a b.snìàn nove miglia. Da Bisignano ad 'akràk dodici miglia. Da 'akràk a Sant'Arcangelo dodici miglia. E da Sant'Arcangelo a ruqqah fi lab' sei miglia. Da Sant'Arcangelo a qulubràt dodici miglia. Da Sant'Arcangelo, a man destra, per s.nis dodici miglia. Da [Sant'] Arcangelo a ganàniì, a sinistra, dodici miglia. Il wàdi 'akrì passa in mezzo a queste due terre. Da [Sant'] Arcangelo a q a stài [m.stàl], castello difendevole, sei miglia.
Da questa informazione si può affermare che a Sant'Arcangelo in quel periodo esistesse un castello, del quale nel XVIII e XIX secolo erano ancora visibili i ruderi, oggi completamente scomparso e ne resta solo il nome Castello al rione in cui anticamente era collocato.
Il centro abitato aveva inizialmente la forma di una “C”, le cui due estremità erano il rione Mauro e la strada Marrocco, mantenuta fino verso la metà del Settecento, quando vennero costruite nuove case nella zona tra il palazzo principesco e il convento dei Frati Riformati, edificati entrambi nella prima metà del Seicento. Il paese si estese così verso la parte nord-ovest attraverso il prolungamento della strada Marrocco, assumendo la figura di una “S” .
Il palazzo principesco, o burgensatico o Corte, venne edificato nel 1630, e nel 1638 i conti erariali riportano già la spese per la manutenzione dell'edificio, che fu costruito come una delle dimore del principe e della corte, completo di carceri, peraltro in uso fino al 1875. Successivamente divenne residenza del Governatore del feudo e dei suoi amministratori, e dopo l'abolizione della feudalità venne destinato a sede della Pretura, a caserma e a carcere.
Il convento dei Frati Riformati, sotto il titolo di San Michele Arcangelo, venne edificato nel 1618 per volere del principe e dell'Università, negli orti poco distanti dall'abitato, dunque rimanendo per lungo tempo separato dal centro abitato, che, peraltro, attualmente è esposto verso settentrione, mentre è da presupporre che anticamente fosse più esposto verso il sole: la parte più antica del paese corrisponderebbe agli attuali rioni di Mauro, della Piazzolla e del Castello, disposti verso sud-ovest. Tale zona era caratterizzata da un terreno arenoso e cretaceo e dunque soggetta a frane: ciò avrebbe indotto a spostare le abitazioni verso zone geologicamente più sicure.
Il paese, comunque, subì ulteriori cambiamenti urbanistici. In primo luogo, l'antico borgo che conserva ancora il nome di Casale era separato dal centro abitato da presenze di terre coltivabili, che successivamente furono occupate da case, in tal modo unendolo al centro. Nel 1721 fu edificata la nuova Chiesa Madre nel luogo dove si trova attualmente, in prossimità del rione Castello. La costruzione di quest'ultima portò altri cambiamenti: la piazza antistante la Chiesa Madre divenne la piazza principale, la piazza Marrocco (ricavata dall'allargamento della strada Marrocco, che aveva subito una biforcazione in cui un ramo unisce il borgo del Casale all'abitato e l'altro continua verso il palazzo principesco) divenne la seconda piazza, e la piazza più antica del paese, posta vicino alla chiesa di S. Maria degli Angioli (situata nel rione Mauro) perse di importanza e venne denominata Piazzolla, da cui prese il nome il rione.
Con l'aumento della popolazione si ebbe, inoltre, la necessità di aumentare le abitazioni e, di conseguenza, si ebbe un allargamento della zona urbana, in particolar modo in seguito al terremoto del 1857: le parti più alte del paese furono le più colpite e fu costruito un nuovo rione nella parte bassa che prese il nome di Sant'Antonio Abate dalla cappella che vi si trovava anticamente.
Sant'Arcangelo risulta uno dei centri più importanti già nel XII secolo, come evidente dal fatto che il geografo Idrisi la prendesse come punto di riferimento nelle misurazioni. Egli, infatti, poneva come perno delle misurazioni il castello:
Da Armento a sant 'arkang.lì sei miglia. E da San Mauro a b.snìàn nove miglia. Da Bisignano ad 'akràk dodici miglia. Da 'akràk a Sant'Arcangelo dodici miglia. E da Sant'Arcangelo a ruqqah fi lab' sei miglia. Da Sant'Arcangelo a qulubràt dodici miglia. Da Sant'Arcangelo, a man destra, per s.nis dodici miglia. Da [Sant'] Arcangelo a ganàniì, a sinistra, dodici miglia. Il wàdi 'akrì passa in mezzo a queste due terre. Da [Sant'] Arcangelo a q a stài [m.stàl], castello difendevole, sei miglia.
Da questa informazione si può affermare che a Sant'Arcangelo in quel periodo esistesse un castello, del quale nel XVIII e XIX secolo erano ancora visibili i ruderi, oggi completamente scomparso e ne resta solo il nome Castello al rione in cui anticamente era collocato.
Il centro abitato aveva inizialmente la forma di una “C”, le cui due estremità erano il rione Mauro e la strada Marrocco, mantenuta fino verso la metà del Settecento, quando vennero costruite nuove case nella zona tra il palazzo principesco e il convento dei Frati Riformati, edificati entrambi nella prima metà del Seicento. Il paese si estese così verso la parte nord-ovest attraverso il prolungamento della strada Marrocco, assumendo la figura di una “S” .
Il palazzo principesco, o burgensatico o Corte, venne edificato nel 1630, e nel 1638 i conti erariali riportano già la spese per la manutenzione dell'edificio, che fu costruito come una delle dimore del principe e della corte, completo di carceri, peraltro in uso fino al 1875. Successivamente divenne residenza del Governatore del feudo e dei suoi amministratori, e dopo l'abolizione della feudalità venne destinato a sede della Pretura, a caserma e a carcere.
Il convento dei Frati Riformati, sotto il titolo di San Michele Arcangelo, venne edificato nel 1618 per volere del principe e dell'Università, negli orti poco distanti dall'abitato, dunque rimanendo per lungo tempo separato dal centro abitato, che, peraltro, attualmente è esposto verso settentrione, mentre è da presupporre che anticamente fosse più esposto verso il sole: la parte più antica del paese corrisponderebbe agli attuali rioni di Mauro, della Piazzolla e del Castello, disposti verso sud-ovest. Tale zona era caratterizzata da un terreno arenoso e cretaceo e dunque soggetta a frane: ciò avrebbe indotto a spostare le abitazioni verso zone geologicamente più sicure.
Il paese, comunque, subì ulteriori cambiamenti urbanistici. In primo luogo, l'antico borgo che conserva ancora il nome di Casale era separato dal centro abitato da presenze di terre coltivabili, che successivamente furono occupate da case, in tal modo unendolo al centro. Nel 1721 fu edificata la nuova Chiesa Madre nel luogo dove si trova attualmente, in prossimità del rione Castello. La costruzione di quest'ultima portò altri cambiamenti: la piazza antistante la Chiesa Madre divenne la piazza principale, la piazza Marrocco (ricavata dall'allargamento della strada Marrocco, che aveva subito una biforcazione in cui un ramo unisce il borgo del Casale all'abitato e l'altro continua verso il palazzo principesco) divenne la seconda piazza, e la piazza più antica del paese, posta vicino alla chiesa di S. Maria degli Angioli (situata nel rione Mauro) perse di importanza e venne denominata Piazzolla, da cui prese il nome il rione.
Con l'aumento della popolazione si ebbe, inoltre, la necessità di aumentare le abitazioni e, di conseguenza, si ebbe un allargamento della zona urbana, in particolar modo in seguito al terremoto del 1857: le parti più alte del paese furono le più colpite e fu costruito un nuovo rione nella parte bassa che prese il nome di Sant'Antonio Abate dalla cappella che vi si trovava anticamente.
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